FEETECH SCS0009 — Fonctionnalités¶
Caractéristiques matérielles¶
| Élément | Valeur |
|---|---|
| Tension d'entrée | 4 – 7,4 V (typique 6 V) |
| Couple de calage | 2,3 kg.cm @ 6 V (1,89 @ 4,8 V) |
| Couple nominal | 0,75 kg.cm @ 6 V |
| Vitesse à vide | 0,1 s/60° (100 tr/min) @ 6 V |
| Courant repos / à vide / calage | 6 mA / 150 mA / 1,0 A @ 6 V |
| Réducteur | 1/416, pignons cuivre + acier |
| Course utile | 300° sur 0–1023 (résolution 0,293°/pas) |
| Position neutre | 511 (= 90°) |
| Capteur d'angle | Potentiomètre à piste carbone |
| Jeu d'engrenage | ≤ 0,5° |
| Palonnier | 20T / OD 3,95 mm, vis M2,0x4 |
| Poids / dimensions | 13,2 g — 23,2 x 12,1 x 25,25 mm |
| Connecteur | Molex 5264-3P, câble 15 cm |
| Durée de vie | > 50 000 cycles (test à 1/5 du couple de calage) |
Communication¶
| Élément | Valeur |
|---|---|
| Interface | TTL série half-duplex asynchrone |
| Format | 8 bits, 1 stop, sans parité |
| Baudrate | 38 400 bps – 1 Mbps (défaut : 1 Mbps) |
| Plage d'ID | 0 – 253 (défaut : 1) |
| Niveaux logiques | Haut 2–5 V / Bas 0–0,45 V |
| Rafraîchissement max. de consigne | 1 ms |
| Classe de bibliothèque | SCSCL (série SC) — pas SMS_STS |
Modes de fonctionnement¶
| Mode | Description | Fonction lib |
|---|---|---|
| Servo angulaire | Mode par défaut, consigne 0–1023 sur 300° | WritePos() |
| Moteur boucle ouverte | Rotation continue, vitesse variant avec la charge | PWMMode() + WritePWM() |
Commandes disponibles (FTServo_Arduino / SCSCL)¶
| Fonction | Rôle |
|---|---|
Ping(ID) |
Teste la présence d'un servo, renvoie -1 si absent |
WritePos(ID, Pos, Time, Speed) |
Consigne de position + durée ou vitesse |
RegWritePos(...) + RegWriteAction() |
Consigne différée, exécutée au signal (démarrage synchro) |
SyncWritePos(ID[], N, Pos[], Time[], Speed[]) |
Commande de N servos en une seule trame |
PWMMode(ID) |
Bascule en mode moteur (annule les limites d'angle) |
WritePWM(ID, pwm) |
Sortie PWM signée (le signe donne le sens) |
EnableTorque(ID, 0/1) |
Coupe ou active le couple (servo libre à la main si 0) |
unLockEprom(ID) / LockEprom(ID) |
Déverrouille/verrouille l'EEPROM pour écrire l'ID, etc. |
Télémétrie¶
| Fonction | Retour |
|---|---|
ReadPos(ID) |
Position courante 0–1023 |
ReadSpeed(ID) |
Vitesse courante (signée) |
ReadLoad(ID) |
% de tension envoyée au moteur, 0–1000 (charge estimée) |
ReadVoltage(ID) |
Tension d'alimentation |
ReadTemper(ID) |
Température du boîtier |
ReadMove(ID) |
1 = en mouvement, 0 = arrêté |
ReadCurrent(ID) |
Courant — exposé par la lib, absent de la fiche technique A/0 |
FeedBack(ID) |
Lit tout d'un coup, puis Read*(-1) utilise le cache |
Registres EEPROM configurables¶
| Adresse | Registre | Usage |
|---|---|---|
| 5 | ID | 0–253 |
| 6 | Baudrate | 38400 → 1 Mbps |
| 9–12 | Limites d'angle min / max | Borne la course (0/0 = mode moteur) |
| 26–27 | Zones mortes CW / CCW | Réduit le broutage autour de la consigne |
| 21–23 | P / D / I | Réglage de la boucle d'asservissement |
| 24–25 | Force de démarrage minimale | Anti-collage au décollage |
Protections intégrées¶
| Protection | Seuil | Comportement |
|---|---|---|
| Surcharge | > 80 % du couple de calage pendant 2 s | Coupe le couple ; une nouvelle consigne réarme |
| Surtension / sous-tension | > 9 V ou < 4 V | Coupe, réarmement auto au retour dans la plage |
| Surchauffe | > 70 °C | Coupe la sortie couple |
Absent sur cette série (présent sur les STS/SMS)¶
| Fonction | Remarque |
|---|---|
| Registre d'offset de position | Pas de « zéro » mémorisable → offset logiciel côté MCU |
| Calibration du point milieu | Idem |
| Mode roue asservi en vitesse | Seulement boucle ouverte, pas de retour vitesse exploitable |
| Paramètre d'accélération | WritePosEx(..., ACC) n'existe pas en SCSCL |
| Résolution 12 bits | 10 bits ici (0–1023 contre 0–4095) |